方案一：采用三輪布置結構。直流伺服電動機經過減速器和差速器，通過兩半軸將動力傳遞到兩后輪。自動導引小車的轉向由轉向機構驅動前面的一個萬向輪轉向。傳動系統(tǒng)如圖2-1所示。

圖2-1??傳動方案一

方案二：采用四輪布置結構。自動導引小車采用兩后輪獨立驅動差速轉向，兩前輪為萬向輪的四輪結構形式。直流伺服電動機經過減速器后直接驅動后輪，當兩輪運動速度不同時，就可以實現(xiàn)差速轉向。傳動系統(tǒng)如圖2-2所示。

圖2-2??傳動方案二

四輪結構與三輪結構相比較有較大的負載能力和較好的平穩(wěn)性。方案一有差速器和轉向機構，故機械傳動誤差大。方案二采用兩套蝸輪-蝸桿減速器及直流伺服電動機，成本相對于方案一較高，但它的傳動誤差小，并且轉向靈活。因此，采用方案二作為本課題的設計方案。