自動導引小車分為有軌和無軌兩種。

所謂有軌是指有地面或空間的機械式導向軌道。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件FMS中。高架有軌小車（空間導軌）相對于地面有軌小車，車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承載力小。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介人的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。有軌小車由于需要機械式導軌，其系統(tǒng)的變更性、擴展性和靈活性不夠理想。有軌小車如圖所示。

無軌小車是一種利用微機控制的，能按照一定的程序自動沿規(guī)定的引導路徑行駛，并具有停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種移載裝置的輸送小車。有軌小車如圖所示。

無軌小車按引導方式和控制方法的分為有徑引導方式和無徑引導自主導向方式。有徑引導方式是指在地面上鋪設(shè)導線、磁帶或反光帶制定小車的路徑，小車通過電磁信號或光信號檢測出自己的所在位置，通過自動修正而保證沿指定路徑行駛。無徑引導自主導向方式中，地圖導向方式是在無軌小車的計算機中預(yù)存距離表（地圖），通過與測距法所得的方位信息比較，小車自動算出從某一參考點出發(fā)到目的點的行駛方向。這種引導方式非常靈活，但精度低。

1.3 AGV系統(tǒng)組成

現(xiàn)今的AGV基本上由導向模塊、行走模塊、導向傳感器、微處理器、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成，如圖1所示。其中，微處理器是車的控制核心部分，它把車的各個部分有機地聯(lián)系在一起，它不僅控制整個車的運行，而且，還通過通訊系統(tǒng)接收地面管理站傳來的各種指令，并不斷地把車的所處位置、運行狀況等信息返回給地面站。通訊裝置根據(jù)車的通訊方式不同可以是：紅外通訊、感應(yīng)通訊、無線電通訊等。移載方式有手動和自動2種，根據(jù)需要可以配置貨叉、升降平臺、輥子輸送機、外伸形貨叉、機械手等設(shè)備。一定數(shù)量的AGV在地面設(shè) 施的支持下，按工序完成一定的物料輸送任務(wù)就構(gòu)成AGV系統(tǒng)。

目前各大高校教學演示、自動化車間及物流配送業(yè)的用戶對我們的AGV產(chǎn)品反應(yīng)良好！該產(chǎn)品也廣泛應(yīng)用的行業(yè)還包括煙草、汽車制造、家電、金融系統(tǒng)等多個領(lǐng)域。AGV的上市，標志著科技突飛猛進的大中華，讓現(xiàn)代化工業(yè)城市又向前邁進了一大步，也將是現(xiàn)代化工業(yè)企業(yè) 自動化發(fā)展的必然趨勢

(1)較高的柔性。

只要改變一下導向程序，就可以很容易地改變、修正和擴充AGV的移動路線。如果改變固定的傳送帶運輸線或有軌小車的軌道，相比之下改造的工作量要大得多。

(2)實時監(jiān)視和控制。

由于控制計算機實時地對AGV進行監(jiān)視，如果FMS控制系統(tǒng)根據(jù)某種需要，要求改變進度表或作業(yè)計劃，則可很方便地重新安排小車路線。此外，還可以為緊急需要服務(wù)，向計算機報告負載的失效、零件錯放等事故。如果采用的是無線電控制，可以實現(xiàn)AGV和計算機之間的雙向通訊。不管小車在何處或處于何種狀態(tài)，運動或者靜止，計算機都可以用調(diào)頻法通過它的發(fā)送器向任一特定的小車發(fā)出命令，且只有響應(yīng)的那一臺小車才能讀到這個命令，并根據(jù)命令完成某一地點到另一地點的移動、停車裝料、卸料、再充電等一系列的動作。另一方面小車向能向計算機發(fā)出信號，報告小車的狀態(tài)、小車故障、蓄電池狀態(tài)等

(3)安全可靠。

AGV能以低速運行，一般在10～70 m／min范圍內(nèi)操作。通常AGV有微處理器控制，能同本區(qū)的控制器通訊，可以防止相互之間的碰撞。有的AGV上面還安裝了定位精度傳感器或定中心裝置，可保證定位精度達到±30 mm，精確定位的AGV其定位精度可達到±30 mm，從而避免了在裝卸站或在運動過程中小車與小車之間發(fā)生碰撞，以及工件卡死的現(xiàn)象。

裝卸搬運是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費用的重要部分。AGV的顯著特點是無人駕駛，AGV上裝備有自動導向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV的另一個特點是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動接口，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。

表3-1 AGV的類型和應(yīng)用