AGV小車實施方案

單驅(qū)動雙向背負(fù)式AGV小車的工作原理

AGV小車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV).指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源。

背負(fù)式AGV搬運(yùn)小車是針對自動化生產(chǎn)線和自動化物流而開發(fā)的系列產(chǎn)品，根據(jù)現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)物料工業(yè)緊張的需求而研發(fā)的溫柔搬運(yùn)智能小車，專為工業(yè)物料搬運(yùn)而生的搬運(yùn)設(shè)備，輕松運(yùn)載車間物料，把貨物裝載在背負(fù)式AGV小車上，可實現(xiàn)貨物的輕松搬運(yùn)，多臺AGV無人搬運(yùn)車配合使用時可組成裝配線，代替流水線，形成柔性生產(chǎn)系統(tǒng)。利用磁條導(dǎo)引的作用，AGV小車通過識別地標(biāo)選擇目的地，AGV小車可以根據(jù)設(shè)定的站點(diǎn)隨意放置物料。在車體上置放料架或周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動，通過磁條導(dǎo)引識別地標(biāo)，進(jìn)行選擇性站點(diǎn)?？?。此車亦可做單向AGV使用，最小轉(zhuǎn)彎半徑300mm,非常適用于空間不足且搬運(yùn)頻繁的場地使用。

（AGV小車圖片）

（AGV小車運(yùn)行線路圖案例）

AGV小車的結(jié)構(gòu)

由計算機(jī)，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時，由工作人員向計算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機(jī)發(fā)出指令，在電磁導(dǎo)航的平臺上模擬實地的車輛磁道釘導(dǎo)航自動駕駛設(shè)計車輛的直線運(yùn)動、S形運(yùn)動以及加速等運(yùn)動模式，并編寫軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求。在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。

AGV小車車是融合了電子技術(shù)和機(jī)械技術(shù)的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。隨著各種AGV新產(chǎn)品不斷開發(fā)，AGV小車技術(shù)不斷發(fā)展，先進(jìn)的傳感器、電子電力器件、光電器件、計算機(jī)、控制技術(shù)、電池技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)等高新技術(shù)成果逐漸地集成到AGV新產(chǎn)品及其系統(tǒng)技術(shù)中去，使它的技術(shù)附加值越來越大。

AGV小車車由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、運(yùn)動控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導(dǎo)航系統(tǒng)等組成。

（AG小車結(jié)構(gòu)圖）

（1）車體

包括底盤、車架、殼體和控制室和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車輪等所組成，是AGV小車的基礎(chǔ)部分。具有電動車輛的結(jié)構(gòu)特征和無人駕駛自動作業(yè)的特殊要求。車架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng)、按鍵、顯示屏等。

（2）車架

車架是整個AGV小車的機(jī)體部分，主要用于安裝輪子、光感應(yīng)器、伺服電機(jī)和減速器。車架上面安裝伺服電機(jī)驅(qū)動器、PCD板和電瓶。對于車架的設(shè)計，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故車架材料選用鑄造鋁合金，牌號為6061。其中6061質(zhì)量比較輕，焊接性好。

（3）車輪

車輪采用實心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅(qū)動輪，與輪轂式電機(jī)相連。前面兩個隨動輪為旋轉(zhuǎn)式隨動輪，起支承和平衡小車的作用。

（4）載荷傳送裝置

AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運(yùn)輸箱體類零件到指定工位。主要用來裝載箱體類零件，運(yùn)送物料等。

（5） 驅(qū)動裝置

驅(qū)動AGV自動導(dǎo)引車運(yùn)行并具有速度控制和制動能力的子系統(tǒng)。主要包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動器、控制與驅(qū)動電路等。驅(qū)動系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開環(huán)方式，前者以伺服直流電機(jī)為主，后者以步進(jìn)電機(jī)為主。

（6） 動力系統(tǒng)

蓄電池是目前AGV小車使用的唯一電源。用來驅(qū)動車體、車上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。AGV小車周邊設(shè)施使用一般工業(yè)電力，根據(jù)用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、自動門、計算機(jī)室、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動力等。根據(jù)車型、運(yùn)行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。

AGV小車的優(yōu)勢

磁導(dǎo)航傳感器是AGV小車中定位的核心部件，它是利用集磁道釘?shù)拇艌鎏匦匝芯看判盘枡z測、車輛與磁道釘之間相對運(yùn)動于一體的試驗平臺。在此平臺上模擬實地的車輛磁道釘導(dǎo)航自動駕駛設(shè)計車輛的直線運(yùn)動、S形運(yùn)動以及加速等運(yùn)動模式，并編寫軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求。

（1）AGV小車先進(jìn)性

AGV集光、機(jī)、電、計算機(jī)為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。導(dǎo)引能力強(qiáng)，定位精度高，自動駕駛作業(yè)性能好。

（2）AGV小車可靠性

在AGV系統(tǒng)的工作過程中，每一步都是一系列數(shù)據(jù)和信息的通訊交換過程，后臺有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過程的可靠性，完成任務(wù)的及時性，數(shù)據(jù)信息的準(zhǔn)確性。

（3）AGV小車靈活性

能夠很快捷地與各類RS/AS入/出口、生產(chǎn)線、裝配線、輸送線、站臺、貨架、作業(yè)點(diǎn)等有機(jī)結(jié)合。能夠根據(jù)不同的需求，以不同的組合，實現(xiàn)各種不同的功能。能最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實現(xiàn)來料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。

（4） AGV小車獨(dú)立性

AGV能自成系統(tǒng)，在沒有其他系統(tǒng)支持條件下，作為一個獨(dú)立單元完成特定任務(wù)。

（5）AGV小車兼容性

AGV不僅能獨(dú)立工作，而且更善于與其他生產(chǎn)系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、控制管理系統(tǒng)等緊密結(jié)合，具有突出的兼容性和良好的適應(yīng)性。

（6）AGV小車示范性

代表先進(jìn)的生產(chǎn)力，是企業(yè)技術(shù)進(jìn)步的象征。能促進(jìn)人員素質(zhì)、管理水平的提高。AGV還能促進(jìn)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化、信息化的基礎(chǔ)建設(shè)。

（7） AGV小車安全性

AGV作為無人駕駛的自動車輛，具有較完善的安全防護(hù)能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等。能夠在許多不適宜人類工作的場合發(fā)揮獨(dú)特作用。