1.1 AGV充電系統(tǒng)
AGV充電系統(tǒng)采用了南京馳眾機器人科技有限公司自主研發(fā)的自動伸縮充電系統(tǒng)，最大伸縮行程可達(dá)700mm，配備高效鋰電池專用充電機，最大充電電流可達(dá)70A。具有自動化程度高，不需要開挖地面基礎(chǔ)等優(yōu)點。伸縮桿伸縮區(qū)域不能存在任何障礙物。
1.1.1 充電器
- 概述
此型號330×220×116mm的鋁外殼充電器能在輸出29.2Vdc/70A下工作，具有反接保護(hù)功能。
輸入：220V國標(biāo) ??輸出：安德森頭
- 主要參數(shù)
| 最大輸出功率 | 輸入電壓 | 最大輸出電壓 | 最大輸出電流 | 誤差范圍 |
| 3000W | 220Vac | 29.2V±0.2Vdc | 70A | ±0.2 |
- 環(huán)境條件
| No. | 項目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 濕度 | 5~95% | 帶包裝 |
| 2 | 海拔 | ≤3000m | 正常工作 |
- 技術(shù)特征
輸入特征：
| No. | 項目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 額定輸入電壓 | 220Vac | 國標(biāo) |
| 2 | 電壓輸入范圍 | 189?~ 264Vac | |
| 3 | 電壓輸入頻率 | 50～60 Hz |
輸出特征和充電模式：
?
| No. | 項目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | CC (恒流充電) | ≤29.2Vdc, 70A | |
| 2 | CV (恒壓充電) | 29.2Vdc,70A↓ | 恒壓=電池最大充電電壓 |
| 3 | 關(guān)斷 | 29.2V,?4A | 5%CC |
| 4 | 效率 | ≥85% | 輸入電壓=220Vac, 額定負(fù)載 |
保護(hù)特征：
| No. | 項目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 過壓保護(hù) | 當(dāng)電壓大于29.2V保護(hù) | |
| 2 | 限壓保護(hù) | 充電器設(shè)置最大輸出電壓，不會超過電池的最大充電電壓 | 繼電器保護(hù)，需先檢測到電池電壓方可工作。 |
| 3 | 過熱保護(hù) | 75攝氏度 | |
| 4 | 限流保護(hù) | 當(dāng)電流大于70A保護(hù) | 恒流 |
| 5 | 短路保護(hù) | 短路保護(hù)后充電器會自動恢復(fù) | |
| 6 | 反接保護(hù) | 當(dāng)輸出線接反后充電器不會工作，直到使用者接正確后方可啟動 |
?
?
?
充電指示燈:
| No. | 項目 | 狀態(tài) | 備注 |
| 1 | 電源 | LED1: 紅燈 | |
| 2 | 充電 | LED2: 紅燈 | |
| 3 | 充滿 | LED2: 綠燈 | |
| 4 | 輸出電壓數(shù)顯 | 是 | |
| 5 | 輸出電流數(shù)顯 | 是 |
- 安全&EMC
| No. | 項目 | 標(biāo)準(zhǔn)?( 或測試條件) | 備注 | |
| 1 | 電氣強度測試 | 輸入-輸出 | 1500Vac/10mA/1min | 無故障 |
| 2 | 絕緣電阻 | 輸入-接地 | ≥10Mohm@500Vdc | |
| 輸出-接地 | ≥10Mohm@500Vdc | |||
| 3 | 泄露電流 | ＜3.5mA | Vin=264Vac | |
| 4 | 電池兼容性 | EN55022:1998+A1:2000+A2:2003
EN55024:1998+A1:2001+A2:2003 (EN61000-4-2:1995+A1:1998+A2:2001) EN61000-4-3:2002 EN6100-4-4:1995+A1:2000+A2:2001 EN61000-4-5:1995+A1:2000 EN61000-4-6:2001 EN61000-4-11:2001) |
||
| 5 | 低電壓測試 | EN60335-1:2002+EN60335-2-29:2002 | ||
- 環(huán)境測試要求
| No. | 項目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 最高環(huán)境工作溫度 | +40℃ | 性能正常 |
| 2 | 最底環(huán)境工作溫度 | -10℃ | 性能正常 |
| 3 | 最高存儲溫度 | +70℃ | 在恢復(fù)正常溫度2小時后，充電器能正常工作。 |
| 4 | 最低存儲溫度 | -40℃ | 在恢復(fù)正常溫度2小時后，充電器能正常工作。 |
| 5 | 隨即振動 | 20Hz to 2000Hz 3Grms 20hours per axis | |
| 6 | 重復(fù)震動 | 40g peak 3 orthogonal axes, 3+ and 3- in each axis, 11ms pulse width | |
| 7 | 熱度測試 | -35℃?to 75℃, ＜3min transition, 2.5hours dwell, 200cycle | |
| 8 | 跌落測試 | BS EN60068-2-32:1993 TEST ED: free fall appendix B |
- 機械特征
外殼材質(zhì)：鋁
外殼尺寸: 長*寬*高＝330×220×116mm
輸入接口: 通過IEC 標(biāo)準(zhǔn)
電源線: 1.5米長
輸出線: 1.5米長
凈重: 8.5 Kg
1.1.2 充電機構(gòu)
- 概述
此型號CZ-400-HT 的金屬外殼能在輸出29.2Vdc/90A下工作，工作充電時連接AGV車體充電板。
輸入：220V國標(biāo) ??輸出：安德森頭80A
電源-1.jpg)
充電機構(gòu)整體采用電機帶動齒輪，齒條工作
| No. | 項目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 工作電壓 | 180-250V ?AC | 國標(biāo) |
| 2 | 最低環(huán)境工作溫度 | -20℃ | 性能正常 |
| 3 | 最高環(huán)境工作溫度 | 50℃ | 性能正常 |
| 4 | 充電響應(yīng)時間 | 0.5S | |
| 5 | 最高行走速度 | 30m/min |
?1.1.3 AGV電池
- 概述
使用大功率磷酸鐵鋰電池作為電源，使用大電流充電以減少電池的充電時間。?優(yōu)點:–24小時連續(xù)工作能力–很少量的地面施工–在站點停車上下貨操作的同時進(jìn)行充電–免維護(hù)?-更長的壽命（鉛酸電池的4-5倍）
采用CIZON自主研發(fā)電池管理系統(tǒng)，實時監(jiān)控電池變化，如有異常立即保護(hù)切斷電源,保護(hù)特征如下：
| 序號 | 項目 | 詳細(xì)內(nèi)容 | 標(biāo)準(zhǔn) |
| 1 | 過充保護(hù) | 過充電檢測電壓 | 3.80±0.025V |
| 過充電檢測延遲時間 | 1S | ||
| 過充電解除電壓 | 3.40±0.025V | ||
| 2 | 過放保護(hù) | 過放電檢測電壓 | 2.5±0.05V |
| 過放電檢測延遲時間 | 1S | ||
| 過放電解除電壓 | 2.9±0.05V | ||
| 3 | 過流保護(hù) | 放電過流保護(hù)電流 1 | 60A±0.5A |
| 檢測延遲時間 | 10S | ||
| 放電過流保護(hù)電流 2 | 70A | ||
| 檢測延遲時間 | 244mS | ||
| 保護(hù)解除條件 | 斷開負(fù)載 | ||
| 充電過流保護(hù)電流 | 85 | ||
| 檢測延遲時間 | 3S | ||
| 4 | 短路保護(hù) | 保護(hù)條件 | 外部電路短路 |
| 檢測延遲時間 | 300uS | ||
| 保護(hù)解除條件 | 斷開負(fù)載 | ||
| 5 | 溫度保護(hù) | 溫度保護(hù)條件 | 65℃±5℃ |
| 溫度保護(hù)解除條件 | 55℃±5℃ | ||
| 6 | 持續(xù)電流 | 放電 | 50A |
| 充電 | 70A | ||
| 7 | 內(nèi)阻 | 主回路導(dǎo)通電阻 | ≤3mΩ |
| 8 | 功耗 | 電路工作時消耗電流 | ≤200uA |
| 9 | 延時保護(hù) | 充電延時保護(hù) | |
1.1.4日常維護(hù)說明
- 充電站周圍5米內(nèi)不允許存放其他物體。
- 充電站每周進(jìn)行一次清潔，清理表面灰塵。
- 充電機構(gòu)每半年檢查一次，活動機構(gòu)是否松動并清理干凈，在齒輪、齒條上加入潤滑油（黃油）。4、充電機構(gòu)銅柱與AGV側(cè)面銅板每年做一次清理（用砂紙打磨表面）。
- 每3年對充電機構(gòu)里面連接電纜做一次檢測（4年必須更換一次）。
- 電池與充電器都是免維護(hù)。
- AGV電池每2-3年需更換。
- 每次維護(hù)時必須切斷主電源。
